Řízení robotů s vizuálním vnímáním
| Název práce v češtině: | Řízení robotů s vizuálním vnímáním |
|---|---|
| Název v anglickém jazyce: | Controling robots with vision |
| Akademický rok vypsání: | 2006/2007 |
| Typ práce: | diplomová práce |
| Jazyk práce: | čeština |
| Ústav: | Katedra softwaru a výuky informatiky (32-KSVI) |
| Vedoucí / školitel: | RNDr. František Mráz, CSc. |
| Řešitel: | skrytý - zadáno a potvrzeno stud. odd. |
| Datum přihlášení: | 08.11.2006 |
| Datum zadání: | 08.11.2006 |
| Datum a čas obhajoby: | 26.05.2008 00:00 |
| Datum odevzdání elektronické podoby: | 26.05.2008 |
| Datum proběhlé obhajoby: | 26.05.2008 |
| Oponenti: | Mgr. Roman Neruda, CSc. |
| Zásady pro vypracování |
| Cílem práce je navrhnout a implementovat algoritmy na genetický vývoj řízení pro roboty s vizuálním vnímáním. Táto úloha je na skutečných robotech velmi technicky i časově náročná. Navrhnuté algoritmy by měly umožnit simulovaný vývoj řízení robota pomocí genetických algoritmů přičemž čidla robota včetně obrazu kamery a taktéž výstupy, tj. motorické akce budou simulovány vhodným simulátorem. Robot se bude pohybovat v simulovaném prostředí, které může obsahovat pevné ale i pohyblivé překážky. Samotná fyzikální simulace třírozměrného prostředí a robotů není součástí zadání, ale využije se nějaká volně dostupná knihovna např. systém gazebo anebo Microsoft Robotic Platform. Jádrem práce bude navrhnout a implementovat algoritmy pro sledování a vyhodnocování simulací a genetické učení robotů s vizuálním vnímáním. |
| Seznam odborné literatury |
| 1. Nolfi S. & Floreano D.: Evolutionary Robotics: The Biology, Intelligence, and Techno-logy of Self-Organizing Machines. Cambridge, MA: MIT Press/Bradford Books, 2000.
2. Z. Michalewicz: Genetic Algorithms + Data Structures = Evolution Programs, Springer-Verlag, Berlin,1994. 3. The Player/Stage Project, http://playerstage.sourceforge.net/index.html. 4. 4. Nathan Koenig and Andrew Howard. "Design and Use Paradigms for Gazebo, An Open-Source Multi-Robot Simulator". In: Intelligent Robots and Systems, 2004. (IROS 2004). Proceedings. 2004 IEEE/RSJ International Conference, Volume: 3, pages 2149-2154. 5. Microsoft Robotic Studio, http://msdn.microsoft.com/robotics/. |