SLAM a navigace s použitím RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)

• Název práce v češtině: SLAM a navigace s použitím RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)
• Název v anglickém jazyce: SLAM and navigation with the use of RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)
• Klíčová slova: SLAM navigace RBPF částicový filtr terén
• Klíčová slova anglicky: SLAM navigation RBPF particle filter terrain
• Akademický rok vypsání: 2017/2018
• Typ práce: diplomová práce
• Jazyk práce: angličtina
• Ústav: Katedra teoretické informatiky a matematické logiky (32-KTIML)
• Vedoucí / školitel: RNDr. David Obdržálek, Ph.D.
• Řešitel: skrytý - zadáno a potvrzeno stud. odd.
• Datum přihlášení: 23.02.2018
• Datum zadání: 25.02.2018
• Datum potvrzení stud. oddělením: 20.07.2018
• Datum a čas obhajoby: 10.09.2018 00:00
• Datum odevzdání elektronické podoby: 20.07.2018
• Datum odevzdání tištěné podoby: 20.07.2018
• Datum proběhlé obhajoby: 10.09.2018
• Oponenti: Mgr. Jindřich Vodrážka

Zásady pro vypracování

Předmětem práce bude vytvoření systému simultánní lokalizace a mapování (SLAM) a jeho využití při navigaci mobilního robota. SLAM bude založen na částicových filtrech s využitím Rao-Blackwellizace. Při lokalizaci budou brány v potaz i konkrétní vlastnosti prostředí v nejbližším okolí robota (např. cesta / trávník v případě použití v exteriéru).
Systém bude implementován a vyzkoušen ve virtuálním prostředí i na reálném robotovi.

Seznam odborné literatury

B.Siciliano, O.Khatib, Handbook of Robotics, Springer 2008, ISBN 978-3-540-23957-4
S.M.LaValle, Planning Algorithms, Cambridge University Press, 2006, ISBN 9780521862059
C.Stachniss, Robotic Mapping and Exploration, Springer 2009, ISBN 978-3-642-01096-5
B.Ristic, Particle Filters for Random Set Models, Springer 2013, ISBN 978-1-4614-6315-3
J.A.Fernández-Madrigal, J.L.Blanco, Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Robots: Introduction and Methods, Universidad de Málaga 2012, ISBN: 978-1466621046